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步進(jìn)電機之PID控制
發(fā)布時間：2017-05-25 09:44:28
步進(jìn)電機之PID控制
今天給大家解釋一下什么叫做PID控制，這個也步進(jìn)驅(qū)動器系統(tǒng)里面經(jīng)常用的名詞。
首先我們需要去了解PID控制是什么，其實它就很多控制方法里面的一種，是一種簡單而且實用的控制方法, 所以在步進(jìn)電機驅(qū)動上面的應(yīng)用是十分廣泛的，主要它是根據(jù)給定值 r( t) 與這個實際輸出值 c(t) 之間構(gòu)成
控制偏差 e( t) ,然后在把這個將偏差的比例去進(jìn)行縮小，然后在去通過積分與微分通過線性組合構(gòu)成控制量,然后在去對被控對象進(jìn)行控制的，很多文章里面是把集成位置傳感器去用在二相混合式步進(jìn)電機里面的 ,以位置
檢測器與矢量控制去為基礎(chǔ)，然后在去進(jìn)行設(shè)計出了一個可自動調(diào)節(jié)的PI速度控制器來,所以這個控制器在變工況的情況下可以去很好的提供令人滿意的瞬態(tài)特性，所以根據(jù)步進(jìn)電機的數(shù)學(xué)模型，我們就可以去設(shè)計了步
進(jìn)電機的PID控制系統(tǒng)了,然后在去采用PID的控制算法去得到一個控制量,主要就可以去控制電機向指定位置去運動了，在到最后去通過仿真驗證了該控制具有一個較好的動態(tài)響應(yīng)特性了，然后在去采用PID控制器具有
的結(jié)構(gòu)簡單以及魯棒性強還有就是可靠性高等優(yōu)點,但是它無法有效應(yīng)對系統(tǒng)中的不確定信息，這個是沒有辦法去解決的。
控制偏差 e( t) ,然后在把這個將偏差的比例去進(jìn)行縮小，然后在去通過積分與微分通過線性組合構(gòu)成控制量,然后在去對被控對象進(jìn)行控制的，很多文章里面是把集成位置傳感器去用在二相混合式步進(jìn)電機里面的 ,以位置
檢測器與矢量控制去為基礎(chǔ)，然后在去進(jìn)行設(shè)計出了一個可自動調(diào)節(jié)的PI速度控制器來,所以這個控制器在變工況的情況下可以去很好的提供令人滿意的瞬態(tài)特性，所以根據(jù)步進(jìn)電機的數(shù)學(xué)模型，我們就可以去設(shè)計了步
進(jìn)電機的PID控制系統(tǒng)了,然后在去采用PID的控制算法去得到一個控制量,主要就可以去控制電機向指定位置去運動了，在到最后去通過仿真驗證了該控制具有一個較好的動態(tài)響應(yīng)特性了，然后在去采用PID控制器具有
的結(jié)構(gòu)簡單以及魯棒性強還有就是可靠性高等優(yōu)點,但是它無法有效應(yīng)對系統(tǒng)中的不確定信息，這個是沒有辦法去解決的。
所以現(xiàn)在PID 控制更多的是與其他控制策略相互結(jié)合去使用的，這樣就形成帶有智能的新型復(fù)合控制了，同樣這種智能復(fù)合型控制具有一個自學(xué)習(xí)以及自適應(yīng)還有就是自組織的能力，可以很好的去自動辨識被控過
程參數(shù)的，這樣就可以自動整定控制參數(shù)了，然后在去適應(yīng)被控過程參數(shù)的變,這樣同時又具有常規(guī) PID 控制器的特點了，其優(yōu)點還是非常多的。
程參數(shù)的，這樣就可以自動整定控制參數(shù)了，然后在去適應(yīng)被控過程參數(shù)的變,這樣同時又具有常規(guī) PID 控制器的特點了，其優(yōu)點還是非常多的。
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